能够看到，在行星齿轮组的结构中，有多个齿轮沿减速机壳体内圈盘绕在一个中心齿轮周围，并且在行星减速机作业作业时，跟着中心齿轮的自转，盘绕在周边的几个齿轮也会盘绕中心齿轮一同“公转”。由于中心传动部分的布局十分相似太阳系中行星们盘绕太阳公转的样子，所以这种减速机被称为“行星减速机”。

　　中心齿轮一般被称为“太阳轮”，由输入端伺服电机通过输入轴驱动旋转。

　　多个盘绕太阳轮旋转的齿轮被称为“行星轮”，其一侧与太阳轮咬合，另一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈咬合，承载着由输入轴通过太阳轮传递过来的转矩动力，并通过输出轴将动力传输到负载端。

　　正常作业时，行星轮盘绕太阳轮“公转”的运行轨道就是减速机壳体内壁上的环形内齿圈。

　　当太阳轮在伺服电机的驱动下旋转时，与行星轮的咬合作用促进行星轮发生自转;一同，由于行星轮又有别的一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈的咬合，终究在自转驱动力的作用下，行星轮将沿着与太阳轮旋转相同的方向在环形内齿圈上滚动，构成盘绕太阳轮旋转的“公转”运动。

　　一般，每台行星减速机都会有多个行星轮，它们会在输入轴和太阳轮旋转驱动力的作用下，一同盘绕中心太阳轮旋转，一同承当和传递减速机的输出动力。

　　不难看出，行星减速机的电机侧输入转速(即：太阳轮的转速)，要比其负载侧输出转速(即行星轮盘绕太阳轮公转的速度)要高，这也是为什么它会被称作“减速机(Reducer)”的原因。

　　电机驱动侧与运用输出侧之间的转速比值，称为行星减速机的减速比，简称“速比”，一般在产品规格顶用字母 “ i ” 表示，它是由环形内齿圈与太阳轮的尺寸(周长或齿数)之比决定的。一般情况下，具有单级减速齿轮组的行星减速机速比一般在 3 ~ 10 之间;速比超过 10 以上的行星减速机，需求运用两级(或以上)的行星齿轮组减速。

　　在正常作业作业时，行星减速机的输出

　　转速 = 驱动侧(电机侧)转速 ➗ 速比 i;

　　转矩 = 电机侧输入转矩 X 速比 i ;

　　例如，驱动侧(电机侧)接入的伺服电机转速为 3000 RPM，此刻如果选用减速比为 4 的行星减速机，那么在减速机负载侧(输出侧或设备运用端)的输出转速将仅为电机的 1/4，也就是 750 RPM;而与此一同，这台行星减速机在其负载侧供给的输出转矩将高达电机侧输入转矩的 4 倍，换句话说，若要在减速机的负载侧(设备运用端)取得 120 Nm 的转矩输出，输入端的伺服电机仅需求具有 30 Nm 的转矩输出才能。

　　和一切运控传动机构相同，在运控设备中运用行星减速机时，也需求考虑到其传动功率、刚性和精度。

　　而由于在作业时的咬合齿数较多，齿轮咬合的全体触摸面积也比较大，因此，比较普通的固定齿轮减速机，行星减速机的动力传输功率更高，具有更强的转矩动力输出才能，一同其传动刚性也更硬。

　　一般，伺服行星减速机的传动功率能够达到 97% 以上，背隙一般低于 3 arcmin，刚性可达 3 Nm/arcmin 乃至更高。

　　最后，让我们再来通过一组视频，快速了解一下行星减速机是怎么作业的。